新能源裝載機(jī)遠(yuǎn)程駕駛控制器開發(fā)

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摘 要：為提高某混合動(dòng)力裝載機(jī)遠(yuǎn)程操作性能，采用32位高性能單片機(jī)開發(fā)控制器，基于5G通信技術(shù)和Simulink軟件，設(shè)計(jì)開發(fā)裝載機(jī)行走系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及附件系統(tǒng)的控制策略，并通過時(shí)延、行走制動(dòng)、作業(yè)測試進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證，實(shí)現(xiàn)對(duì)裝載機(jī)的遠(yuǎn)程駕駛控制。測試結(jié)果表明：整車端與遠(yuǎn)程端之間數(shù)據(jù)傳輸完整，數(shù)據(jù)傳輸時(shí)延約為25 ms；隨著踩下遠(yuǎn)程端制動(dòng)踏板，大約經(jīng)過0.3 s整車端電機(jī)轉(zhuǎn)矩從100 N·m降為0，大約經(jīng)過0.7 s電機(jī)轉(zhuǎn)速從800 r/min降為0；裝載機(jī)搖臂、動(dòng)臂均能根據(jù)遠(yuǎn)程先導(dǎo)手柄的控制指令正確反應(yīng)，但動(dòng)作存在輕微滯后；遠(yuǎn)程駕駛控制邏輯設(shè)計(jì)符合遠(yuǎn)程駕駛要求，滿足實(shí)際使用需要。（剩余8083字）